Parafia Piaseczno powstała prawdopodobnie w 1220 roku. Początkowo duszpasterstwem zajęli się Kalatrawensi – hiszpańscy rycerze. Potem opiekę duszpasterską sprawowali Krzyżacy, którzy rozpoczęli budowę ceglanego kościoła – dzisiejsze prezbiterium w roku 1346. Świadczy o tym napis w języku starogermańskim. Perłą parafii jest figura Matki Bożej z Dzieciątkiem z końca XIV wieku. Koronowana koronami papieskimi 8 września 1968 roku na Królową Pomorza przez kardynała Karola Wojtyłę. W Piasecznie miały miejsce liczne uzdrowienia z chorób oraz wskrzeszenie Anny Konopackiej z końca XVI wieku.

Kościół jest trzynawowy z czworoboczną wieżą od strony zachodniej przykrytą barokową czaszą. Sklepienie w kościele ufundował król Polski Jan III Sobieski w 1676 roku. Przed swoją śmiercią miał odwiedzić Piaseczno. Wyposażenie świątyni stanowią rokokowe ołtarze oraz ambona, chrzcielnica i ławki z tego samego okresu. W kościele znajdują się dwie krypty, gdzie znajdują się pochówki członków bractwa szkaplerza oraz kapłanów.

Do czternastowiecznej bryły kościoła w połowie XVIII wieku dobudowano dwie kaplice: św. Józefa i od południa MB Szkaplerznej.
Piaseczno jest nazywane najstarszym Sanktuarium Maryjnym na Pomorzu. Pielgrzymowała bowiem do niego już pod koniec XIV wieku bł. Dorota z Mątów.